Интеллектуальные робототехнические системы



         

Контроль изделий сложной формы в составе технологических систем. - часть 2


Для обеспечения симметричности преобразований принимается, что фокус располагается в плоскости Zд0Yд.

Параллельность плоскости расположения фотоматрицы и плоскости Zд0Xд должна создаваться специальной настройкой, обеспечивающей симметричность изображения на фотоматрице точек, симметрично расположенных в плоскости Zд0Xд, относительно перпендикуляра, опущенного из точки F на плоскость Zд0Xд.

Рассмотрим сложную поверхность, располагаемую таким образом, чтобы отраженные от нее лучи полностью попадали в телекамеру. Параллельные лучи, проходящие через светлые линии дифракционной решетки, образуют плоские сечения, рассекающие поверхность и образующие линии, проецируемые на фотоматрицу (рис. 12.10).

Оптическая система позволяет определять координаты точек поверхности в системе координат (XYZ)д. Отраженные от анализируемой поверхности линии "зебры" на плоскости фотоматрицы образуют искаженные линии "зебры". В данном случае рассматриваются непрерывные координаты линий в плоскости фотоматрицы, получаемые уже после обработки границ зон светлых и темных полос и их аппроксимации в соответствии с методикой, изложенной выше. Координаты точек на фотоматрице задаются в системе координат (XYZ)д.


Рис. 12.10. 

По координатам точек линий "зебры", определяемых в плоскости Zф0Xф, определяются координаты точек данных линий на анализируемой поверхности (рис. 12.10) в системе (XYZ)д. Рассмотрим методику определения координат для одной из точек линии поверхности, например, точки A (рис. 12.10), образованной пересечением плоскости параллельных лучей с поверхностью, по координатам данной точки (т. A*) на фотоматрице — A*(xA*,yA*,zA*). Если данные координаты известны, то уравнение прямой, проходящей через две точки F и A* в системе координат (XYZ)д, принимает вид


Координаты точки A поверхности, соответствующие ее координатам на плоскости фотоматрицы, получаются пересечением прямой (12.15) с соответствующей плоскостью параллельных лучей (12.14). Совместное решение системы уравнений, полученной из (12.14) и (12.15),


относительно x, y и z позволяет определить координаты т. A поверхности. С учетом того, что yA*=OD и xf=0, получим


Аналогично могут быть вычислены координаты всех точек линий "зебры" на анализируемой поверхности по их координатам в плоскости расположения фотоматрицы.




Содержание  Назад