Интеллектуальные робототехнические системы



         

Оптические системы контроля - часть 2


Система оптического контроля, разработанная в НПО "Луч" г.Подольск, имеет следующие характеристики: время контроля и расчета одной детали — 20 с (данный параметр в основном определяется быстродействием компьютера); точность контроля — 6 мкм; минимальный радиус контролируемой поверхности — 50 мкм; размер контролируемой поверхности в плане — не более 300 x 200 мм.

Оптическаая система контроля

Рис. 12.2.  Оптическаая система контроля

Данные, полученные от измерительной системы, позволяют корректировать траекторию перемещения инструмента относительно детали. Телекамера фиксирует изображение в виде массива чисел, элементы которого характеризуют интенсивность светового потока, попадающего на каждый элемент фотоматрицы. Телекамера соединена с компьютером, в котором осуществляется обработка полученной информации.

Масштабирование изображений, фиксируемых на телекамере, выполняется с использованием эталонной фигуры, в качестве которой может быть принята, например, высокоточная фасонная поверхность на захватном устройстве робота. Изображение эталонной фигуры фиксируется в условных единицах. Зная размеры эталонной фигуры в миллиметрах, можно определить масштаб для базы крепления. При работе с объектами выпуклой формы необходимо учитывать свойство трехмерной аберрации объектива1).

Изображение в телекамере фиксируется за (0,01 ? 0,001 сек.). Это сводит к минимуму влияние механических вибраций и позволяет получить нужное быстродействие. Кроме телекамеры, система контроля (рис. 12.2) включает:

  1. Источник освещения, который крепится на жесткой базе таким образом, чтобы свет от него попадал на контролируемый объект.
  2. Измеряемое изделие, которое может крепиться в захватном устройстве. В этом случае эталонная фигура также размещается на захватном устройстве.

Для контроля качества обработки поверхности (шероховатости поверхности) применяется только способ контроля в отраженном свете.




Содержание  Назад  Вперед