Интеллектуальные робототехнические системы



         

Дополнительные встраиваемые элементы контроля. - часть 2


?R=[?ri]T=[?x?y?z?

????]T.

Погрешности определяются в неподвижной или связанной с деталью системах координат.

Общее возможное количество датчиков, с помощью которых можно определить положение выходного звена механизма параллельной структуры, для механизма, имеющего m степеней свободы, равно n=m2. Максимальное число возможных сочетаний информационных датчиков, которое может быть взято для определения положения выходного звена, вычисляется соотношением

Cnm=(n(n-1)(n-2)…(n-m+1))/(1·2·3·…·m) .

Для шестистепенного механизма

C366=(36·35·34·33·32·31)/(1·2·3·4·5·6)=1947792.

Чаще всего требуется обеспечить высокую точность вычисления линейных координат. В этом случае число возможных вариантов определения трех линейных координат составляет C363=7140 и одной координаты C361=36.

Для механизма, представленного на рисунке 13.1, выходным звеном плоского пятизвенника D1,A,B,C,D2 является звено L3, на котором располагается привод q3. Две линейные координаты, определяющие положение центра привода q3, могут быть определены датчиками углов q1,q2 A,

B,
C различным их сочетанием по два: C52=10. Поэтому число способов вычисления координат выходного звена в этом случае также равно 10.

Вычисление и анализ элементов матрицы Kj является основной задачей при выборе информационных датчиков, определяющих координаты выходного звена механизма. Элементы данной матрицы являются весовыми множителями при погрешностях датчиков и определяют вклад погрешности каждого датчика в погрешность соответствующей координаты выходного звена механизма. Рассмотрим способ определения данных весовых множителей.




Содержание  Назад  Вперед