Интеллектуальные робототехнические системы



         

Встроенная оптическая система контроля поверхности.


Встроенная оптическая система контроля поверхности (рис. 10.1) позволяет оперативно изменять траекторию относительного перемещения инструмента и изделия. Система контроля обрабатываемой поверхности дает информацию о топологии распределения припуска по всей обрабатываемой поверхности и формирует зоны с разной величиной припуска и шероховатости, а это позволяет планировать перемещение инструмента, изменяя закон его движения в зависимости от обрабатываемой зоны. В данном случае получаем интеллектуальную систему управления, которая осуществляет настройку, выбор режимов и траекторий движения инструмента для отдельных зон поверхности.

Следует отметить, что при обработке абразивным инструментом, который характеризуется стабильным съемом материала (удельный съем материала в единицу времени Qрез. = const (рис. 9.4)) в достаточно широком диапазоне изменения прижимающего усилия и подачи, можно получать высокоточные геометрические размеры поверхности изделия при недостаточной точности механизмов станка. Это возможно только при высокоточной системе контроля. В данном случае инструмент снимает слой материала, толщина которого меньше допустимой погрешности на окончательный размер поверхности ?

?доп. Для реализации данных возможностей в системе управления должны быть заложены интеллектуальные алгоритмы выбора законов перемещения инструмента по информации системы контроля. Система контроля обрабатываемой поверхности выдает информацию о величине припуска и шероховатости поверхности. Далее рассмотрим интеллектуальную задачу, решаемую при ручном способе обработки только человеком. Это выбор траекторий относительного перемещения инструмента и обрабатываемого изделия для различных зон, задаваемых системой контроля поверхности. При этом выделяются зоны на обрабатываемой поверхности с соответствующей величиной припуска или шероховатости (рис. 10.5).

Требуется провести анализ каждой зоны и выбрать для нее соответствующую траекторию перемещения инструмента и режимы обработки. Анализ зон включает: определение ее границ, вписывание ее в одну из фигур, хранящихся в базе данных, выбор начальной точки движения инструмента и назначение траектории его движения.


Содержание  Назад  Вперед