Интеллектуальные робототехнические системы

Предмет исследования искусственного интеллекта.
Исторический обзор работ в области ИИ.
Доказательство теорем.
Распознавание изображений.
Экспертные системы.
Машинный перевод и понимание текстов на естественном языке.
Игровые программы.
Машинное творчество.

Кратко о развитии робототехники.
Исчисления предикатов


Системы продукций
Семантические сети
Нечеткая логика
Методы поиска решений
Методы поиска решений в пространстве
Алгоритмы эвристического поиска

Алгоритм наискорейшего спуска по дереву решений
Алгоритм оценочных (штрафных) функций
Алгоритм минимакса
Альфа-бета-процедура
Методы поиска решений на основе исчисления предикатов

Задачи планирования последовательности действий
Поиск решений в системах продукций
Общая характеристика задач распознавания образов и их типы.
Основы теории анализа и распознавания изображений.
Распознавание по методу аналогий.

Актуальные задачи распознавания.
Общение с ЭВМ на естественном языке
Проблемы понимания естественного языка
Анализ текстов на естественном языке
Морфологический анализ
Синтаксический анализ
Семантическая интерпретация

Проблемный анализ
Системы речевого общения
Экспертные системы: Определения и классификация
Трудности при разработке экспертных систем

Методология построения экспертных систем
Примеры экспертных систем
Постановка задачи.
Основы программирования в системе CLIPS.

Программирование в CLIPS экспертной системы управления технологическим процессом.
Example.7.1
Область робототехники
Структура и состав интеллектуальной робототехнической системы.

Пример робота-станка
Единство механики и управления в современном технологическом оборудовании.
Исполнительные механизмы.
Технологический процесс
Система управления
Система управления технологической машиной.
Дополнительные датчики при решении прямой и обратной задач кинематики.
Встроенная оптическая система контроля поверхности.
Сложные поверхности
Поверхности реальных машиностроительных деталей
Метод сопровождающего трехгранника.
Аппроксимация сложных пространственных поверхностей, задаваемых координатами опорных точек.
Задача 1

Системы контроля геометрических параметров
Оптические системы контроля
Физические и математические основы оптических систем контроля.
Контроль качества поверхности (ее шероховатости).
Контроль изделий сложной формы в составе технологических систем.
Дополнительные встраиваемые элементы контроля.
Погрешности выходного звена

Установка взаимосвязи между погрешностями датчиков и конечного звена механизма.
Дополнительные приводы
Работа системы позиционно-силового управления с реальным объектом управления
Структурная схема системы управления на языке Matlab в системе Simulink
Компенсация статической нагрузки на привод
Частичное разделение функций при позиционно-силовом управлении.
Заключение

Содержание раздела

---