Интеллектуальные робототехнические системы



         

Структурная схема системы управления на языке Matlab в системе Simulink


Структурная схема системы управления на языке Matlab в системе Simulink , включающей исполнительные приводы и объект управления, приведена на рис. 14.3. Система управления позиционной координатой qП представляет следящую систему, замкнутую по положению. Реакция данной системы на ступенчатое входное воздействие приведена на рис. 14.4.

Система управления по координате

П представляет собой систему управления моментом, действующим в сочленении D. Исполнительный двигатель данной системы развивает момент, равный моментам сил, воздействующим на звено 3. Реакция данной системы на ступенчатое моментное воздействие приведена на рис. 14.5.




Содержание  Назад  Вперед