Интеллектуальные робототехнические системы



         

Дополнительные приводы


Дополнительные приводы позволяют разгружать основные приводы от статических нагрузок и реакций связей в сочленениях, что в свою очередь повышает быстродействие при движении выходного звена по заданной траектории и как следствие повышает точность воспроизведения программных траекторий. Рассмотрим построение системы позиционно-силового управления на примере плоского пятизвенника (рис. 14.1), где Pi - вес звеньев и сочленений звеньев.


Рис. 14.1. 

Если в качестве основных приводов,осуществляющих перемещение выходного звена по заданной траектории, используются приводы, расположенные в сочленениях A и E, то вес звеньев 2 и 3 (P2 и P3), а также реакции связей в сочленении C создают внешние моментные воздействия на данные приводы.

Для разгрузки основных приводов, установленных в сочленениях A и E,от воздействия веса звеньев и реакций связей в сочленениях B и D устанавливаются приводы, управляемые моментом. Рассмотрим структуру построения и динамические характеристики такой системы позиционно-силового управления.

Следует отметить, что совместное управление движением и силовым воздействием при перемещении по траектории возможно для механизмов, имеющих «свободные» сочленения (в рассматриваемом механизме это B,C и D). Следящие позиционные системы управляют координатами qЛ и qП пятизвенника по заданному закону (рис. 14.1).


Рис. 14.2. 




Содержание    Вперед